机器人运动学逆解

机器人运动学逆解 即根据工具坐标系相对于基坐标系的目标位姿，求解机器人各关节角。逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种: 解析法 ( 又称反变换法) 、几 何 法 和 数 值 解法。由 PAUL
posted on 2019-11-24 10:44  开源侠  阅读(17)  评论(0)  编辑  收藏  举报  来源