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机器人的奇异位与雅各比矩阵

摘要：简单的理解就是：根据工作需求，a56爆大奖在线娱乐们必须在工作空间内，给机械手分配速度，而机械手的速度是由关节速度控制的，他们之间存在雅各比矩阵J的关系,某些位置会出现雅各比矩阵的行列式值为0，这样雅各比矩阵的逆不存在，反解也就不存在，进而无法求出这个位置的关节速度，或者关节速度非常大，这会损伤机械结构。阅读全文

posted @ 2020-04-05 08:52 开源侠阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

labview2015安装DAQmx助手之后无法使用的问题

摘要： labview2015安装DAQmx助手之后无法使用的问题) 原因安装的DAQ助手19.1.1不支持labview2015，如图所示大多数都只是支持2016以上的版本。阅读全文

posted @ 2020-03-28 17:17 开源侠阅读(14) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人坐标系的种类

摘要：机器人坐标系的种类在示教模式下，机器人轴运动方向与当前选择的坐标系有关。图灵机器人支持 4 种坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系。 ? 关节坐标系机器人各轴进行单独动作，称为关节坐标系。 ? 直角坐标系机器人的控制中心点沿设定的 X、Y、Z 方向运行。 ? 工具坐标系阅读全文

posted @ 2019-12-03 15:24 开源侠阅读(14) 评论(0) 推荐(0) 编辑

虚拟连杆的定义

摘要：虚拟连杆的定义（virtual link）在上图中。红色线条代表机械臂的各个连杆，蓝色线条代表虚拟连杆，图为常见的6杆的机械臂，关节数为7，有5个虚拟连杆阅读全文

posted @ 2019-11-29 16:50 开源侠阅读(2) 评论(0) 推荐(0) 编辑

检索资料的方法--充分利用搜索引擎

摘要：检索资料的方法–充分充分利用搜索引擎逻辑检索 [1]范增友,姜英伟,季华.网络环境下写作资料的检索[J].应用写作,2009(04):8-10. 这篇文章里面有更多的检索方法和详细的实例。这里只贴出一部分。 https://pan.baidu.com/s/1xJ17J7XE5amXUyGM4Jx4 阅读全文

posted @ 2019-11-26 21:26 开源侠阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

位姿分离逆解算法

摘要：位姿分离逆解算法-位姿分离法大多数工业机器人的几何结构都满足 Pieper 准则，即 3 个相邻关节轴交于一点或相互平行，其运动学逆解可以得到数量一定的若干组封闭解。对于最后 3 个关节为旋转关节而且轴线相交于一点的六自由度机器人，其前 3 个关节决定末端执行器的位置，后3 个关节决定末端执行器的阅读全文

posted @ 2019-11-24 10:51 开源侠阅读(2) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人运动学逆解

摘要：机器人运动学逆解即根据工具坐标系相对于基坐标系的目标位姿，求解机器人各关节角。逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种: 解析法 ( 又称反变换法) 、几何法和数值解法。由 PAUL 阅读全文

posted @ 2019-11-24 10:44 开源侠阅读(17) 评论(0) 推荐(0) 编辑